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无人机或无人驾驶飞行器被广泛用于物流、救援、监视、检查等领域的各种工作。更多的创新发生在飞行器的结构上，以减少空中机器人的尺寸，使其更灵活。多旋翼比固定翼更稳定，但无人机的尺寸和旋翼定位使它在小区域难以接近。
在这个无人机项目中，我们将尝试在空中机器人中实施仿生学设计，以解决进入小区域的结构问题。空中改造是解决这一问题的一种方法。在这里，我们将借助多链结构实现一个类似于蛇的仿生设计。这就提供了多自由度空中变换的能力。
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空中机器人的设计
空中机器人采用双转子结构，倾斜机构放置在框架上，机器人使用两个自由度的关节模块连接。本节简要介绍空中机器人的功能:
推力转子模块:它由两个微型导管风扇马达组成，以提供所需的推力。管道风扇比传统的相同尺寸的螺旋桨更有效，因为它减少了叶尖的损失。导管风扇电机体积小，但产生高功率。这些电机在伺服电机的帮助下倾斜，以实现俯仰上下运动。此外，电机反向旋转以抵消产生的扭矩。
2自由度框架模块:这个模块持有推力转子组件与伺服电机。并驱动推力电机模块执行滚转运动。这使得无人机实现了左右方向的运动。
2自由度关节模块:这是支持空中转换的主要来源。它包括一个伺服电机，在空中连接其他模块。大多数情况下，这些连接在悬停时保持锁定
组件使用:
传感器:IMU传感器在飞行器的平衡中起着重要的作用。这个传感器有助于检测车辆的运动，并相应地驱动电机以保持平衡。使用了加速度计和陀螺仪等传感器。
电池:和往常一样，电池是用来为飞行器提供动力的。锂电池因其高能量密度而被使用。
飞行控制器:它就像车辆的大脑，帮助处理接收到的命令。
CAN -控制器区域网络由于具有内置错误检测、鲁棒性、速度快、灵活性等优点，被用于通信。
无人机有广泛的应用，它是在我们的手中探索无人机的能力，并充分利用它的潜力。我们在本文中讨论的项目具有高水平的空中机动和操纵优势。下一步，该项目可以与计算机视觉集成，自动转换，以实现所需的结构通过一个狭窄的路径或环境。世界杯2022赛程表比分
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