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本教程针对的是那些想要开发机器人软件系统而不需要自己动手的爱好者。您可以使用模拟器进行软件开发。Gazebo是其中的一个模拟器，它可以与ROS集成，使开发过程更容易。在这个ROS项目中，您将学习如何集成Gazebo和ROS，并开始使用机器人软件进行实验。
露台是什么?
露台是一个3D模拟器，帮助模拟AI系统，机器人，在现实场景中测试算法。它提供了在复杂环境中有效模拟多个机器人的能力。使用凉亭，您可以创建一个3D虚拟环境，添加实时障碍和对象。它还使用物理引擎来处理重力、惯性、照明等内容。从而使得在恶劣环境中模拟机器人很容易，而不会对机器人造成任何伤害。
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ROS是什么?
ROS是一种用于控制机器人系统的元操作系统。ROS帮助工程师重用其他人编写的其他机器人系统的组件。从而帮助工程师访问逆运动学和SLAM等函数。
让我们从安装ROS和Gazebo开始
在这个项目中，我们将使用“ROS动能kame”。确保您有支持的操作系统来运行ROS。最好使用Ubuntu 15.04或16.04，在那里ROS可以无缝地工作。确保安装了所有的依赖项。您需要设置一个柳絮工作区来开发您自己的包。
ROS包含许多包和模块，这些模块通过传递消息与其他模块通信。这使得将模块与其他模块连接起来很容易，但很难看到内部发生了什么。所以在开始实际的项目之前，最好避开ROS。
此外，学习这些命令将帮助您调试代码的行为。你可以从ROS网站上的ROS备忘单或官方文件中获得帮助。
现在我们要在Gazebo里模拟机械臂。输入适当的命令安装武士刀机械臂。这将启动凉亭。在Gazebo中，你可以可视化各种事物，如速度、惯量、关节上的力、传感器信息等。
让我们在机械臂上加一个激光模块。因此，要用其他组件扩展一个模型，我们需要考虑如何附加它。这个激光模块将连接到武士刀机械臂的基础连接，并帮助测量距离。
在附加模块之后，您可以通过编写适当的代码来检查它是否在工作。
现在一切都准备好了。让我们开始编写开发控制系统的软件。以下是开发控制软件的步骤:
机器人的设计是复杂的，它需要许多工具使过程更容易。因此，Gazebo和ROS是一个适合的平台，可以实时模拟机器人的场景。
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